Der Name "Rehesat" wird urkundlich zum ersten Mal erwähnt in einem Verzeichnis der Güter des Klosters Hersfeld. Dieses Kloster hatte Erzbischof Lullus von Mainz erbaut und später Kaiser Karl übertragen. "Rehesat" oder "Rehestat" bezeichnet: Siedlungsstätte eines Mannes mit Namen "Rec(c)heo" o.ä. .

Ihren Namen hat die Rehstädter Kirche von dem Heiligen Gangolf, dem Schutzpatron der Gerber und Schuhmacher, der Kinder und Haustiere und auch so mancher Quelle.
Gangolf war ein Edelmann am merowingischen Königshof und besaß bei Langres an der Marne ein Kloster. Da dieses unter Wassermangel litt, soll Gangolf eine Quelle gekauft haben, die weit entfernt vom Kloster war, und deren Wasser auf wundersamen Weise zum Kloster geleitet haben. Bereits im 8. Jhdt. soll Gangolf entlang des Rheins von Rittern und Benediktinern verehrt worden sein. Verbreitete Darstellungen zeigen Gangolf als Ritter mit einer Lanze, die eine Quelle öffnet, Schwert und einem Schild, welches ein Kreuz zeigt.

Immer wieder wurde Rehestädter Grund und Boden dem Kloster vermacht; 1525 ist das ganze Dorf Eigentum des Klosters. 1719 wurde der Grundstein für die neue Kirche gelegt.

Bis heute haben sich die Bürgerinnen und Bürger des kleinen Ortes immer verantwortungsvoll für ihre Kirche eingesetzt. Ihnen ist es zu verdanken, dass sich dem Besucher ein schmucker, schön ausgemalter Kirchraum öffnet.
In einem auch finanziellen Kraftakt sind 2010 die Glocken der Kirche in einem neu errichteten Glockenstuhl komplett neu und anders aufgehängt worden.