Das Gebiet um Sülzenbrücken war vermutlich schon zu Beginn der Zeitrechnung besiedelt. So soll die etwa ein Kilometer südwestlich des Dorfes befindliche Salzquelle  eine keltische Kultstätte gewesen sein.
Etwa 741 wurde Sülzenbrücken von Bonifatius als Missionsstation zur Christianisierung der thüringischen Gebiete ausgewählt. Im Güterverzeichnis des Klosters Hersfeld wird das Dorf als Villa Sulzebruggun beschrieben. Es war  nach Gebesee die größte Ansiedlung des Guts Hersfeld in Thüringen. Man geht davon aus, dass Willibald von Eichstätt, ein Verwandter Bonifatius', hier eine Kirche errichten ließ, 739 zum Priester geweiht und zum Verwalter eines Sprengels von sieben Kirchen eingesetzt wurde. Am 21. Oktober 741 erhielt er von Bonifatius die Bischofsweihe, um sich kurz darauf nach Eichstätt zu begeben und dort ein Bistum aufzubauen. Der Vermerk dieser Begebenheit aus dem Jahr 742 gilt als erste urkundliche Erwähnung Sülzenbrückens.

Die Kirche St.Wiperti gilt als eine der am prunkvollsten verzierten und bemalten Kirchen der Region. Szenen aus dem Alten und Neuen Testament zeigen die eindrucksvollen Bemalungen in den Bildfeldern der beiden umlaufenden, übereinander liegenden Emporen.
Im 12. Jahrhundert wurde die romanische Kirche als Kirchenburg mit doppeltem starken Mauerring gebaut, dessen innere Mauer sich im Abstand von sechs bis acht Metern um das Gotteshaus herumzog. Sie war etwa einen Meter dick und vier Meter hoch. Von der äußeren Mauer, die den Kirchhof umschloss, ist heute kaum noch etwas zu sehen. Im äußeren Ring sicherten drei Torgebäude die Zugänge. Im südöstlichen Bereich der Mauer sind noch Schießscharten zu erkennen, eindeutige Merkmale einer Kirchenburg. Der äußere Ring wurde im 19. Jahrhundert fast vollständig beseitigt. Der innere existiert noch.
Diese Befestigungsanlage hatte wohl eine Sicherungsfunktion für Mensch und Tier sowie für die vorbeiführende Verkehrsstraße von Arnstadt in Richtung Apfelstädt und Tennstedt. Von 1561 bis 1569 war der später einflussreiche lutherische Theologe Martin Mirus Pfarrer in Sülzenbrücken.